분야
hwp1.직교 좌표형
1)정의
2)특징
3)응용분야
2.원통좌표형
1)정의
2)특징
3)응용분야
3.구좌표형
1)정의
2)특징
3)응용분야
4.수직관절좌표형
1)정의
2)특징
3)응용분야
5.수평관절좌표형
1)정의
2)특징
3)응용분야
Ⅱ.로봇 좌표계
1.세계 좌표계(World Reference Frame)
2.관절 기준 좌표계(Joint Reference Frame)
3.도구 상대 좌표계(Tool Reference Frame)
Ⅲ.타이밍 벨트 ( Timing Belt )
1.정의
2.동작원리
3.응용예
Ⅳ하모닉 드라이버 ( Hormonic Drive )
1.구성
2.특징
3.동작원리
4.용도
Ⅴ.필드 버스
1.정의
2.특징
3.종류
Ⅵ. 참고 사이트
- 로봇 머니퓰레이터는 작업을 완료하는 데 필요한 축 이송의 형태에 따라서 분류된다. 우리는 3 차원의 세계에서 살기 때문에, 일반적인 로봇은 전후 (forward and backward), 좌우 (left and right), 상하 (up and down) 로 움직여서 3 축 공간에서의 임의의 지점에 도달할 수 있어야만 한다. 이것은 몇 가지 방법으로 이루어질 수 있다. 가장 간단한 방법은 이러한 운동을 로봇 팔의 기하학으로써 규명하고 다음과 같은 좌표계에서 그 운동들을 설명하는 것이다.
** 직교 좌표형 **
1. 정의
- 직교 좌표형 (rectangular- or cartesian-coordinated) 의 로봇 머니퓰레이터는 3 개의 직선운동 축, 즉 좌표형을 가진다. 1 번째 축 x 는 좌우운동을, 2 번째 축 y 는 전후운동을 3 번째 축 z 는 일반적으로 상하운동을 나타내는 데 사용된다. 이러한 디자인의 단점은 각 축의 운동이 어떤 한 방향에 제한을 받으며, 다른 2 개의 축과는 서로 독립적이다. 그러나 동일한 사양의 액추에이터를 사용함으로써 모든 축에서 동일한 운동의 증분을 이룰 수 있다. 직교형 로봇의 작업공간은 정육면체이거나 직사각형이므로 로봇이 수행하는 어떠한 작업도 이러한 작업 공간 내에 포함되는 운동이어야 한다. 로봇의 작업공간은 작업영역의 윤곽이다. 로봇이 다리와 같은 프레임 위에 장착되었을 때, 이것을 겐트리 로봇 (gantry robot) 라고 일컬으며 다른 말로는 주행형태 (traverse type) 로봇이라고도 한다. 그림1에서 (a) 전형적인 직교 좌표형 로봇, (b) 직교 로봇의 작업공간, (c) 겐트리 로봇으로 불리는 오버헤드 크레인 (overhead crane) 과 작업영역을 보여준다. 실제적인 직교 좌표형 로봇은 그림 2 에서 보여준다.
직교 좌표형 로봇
(a) 직교 좌표형 팔이 3 개의 직선 축을 따라 이동한다.
(b) 직교형 머니퓰레이터가 동작하는 박스 모양의 작업영역.
(c) 오버헤드 크레인 이동은 직교 좌표형 로봇 팔의 이동과 유사하다.
Cincinnati Milacron사가 제작한 실제적인 직교 좌표형 겐트리 로봇모델 T3886.
-이 장치는 198lb 하중을 들어올릴 수 있으며, 6개의 서보 제어축이 전기적으로 작동된다.
- x, y, z 축의 방향으로 움직이기 위한 동력은 작은 로봇에서는 선형 액추에이터에 의하여 공급되며, 대형시스템에서는 볼-스크루 구동장치를 통해서 공급된다.
2. 직교 좌표형 로봇의 특징
2-1. 장점
- 직교 좌표형 로봇은 x축을 따라 주행함으로써 넓은 영역을 쉽게 증가시킬 수 있으므로 큰 작업영역을 얻을 수 있다.
- 직선이동은 보다 간단한 제어로 가능하다.
- 직교 좌표형 로봇의 구조로 인하여 높은 기계적 강성, 정확도와 반복 정밀도를 가진다.
- 권상 하중 (weight-lifting) 능력이 작업공간 내의 다른 위치에서도 변경되지 않기 때문에 무거운 하중을 운반할 수 있다.
2-1. 단점
- 오버헤드 구동 메커니즘과 제어장치를 가진 몇 가지의 모델들의 유지보수에 많은 어려움이 있다.
- 오버헤드 크레인이나 다른 물류이송장비에 의하여 로봇 작업공간에의 접근은 로봇지지구조에 의해 손상을 받을 수도 있다.
- 직교 좌표형 로봇은 한번에 한 방향으로만 이동하는 한계가 있다.
