로봇공학 시험 문제(머니퓰레이터)
분야
hwp2. 5가지 형태의 머니퓰레이터의 운동 축에 대하여 기술하라.
3. 5가지 형태의 머니퓰레이터들의 각 형상의 장단점, 작업영역과 전형적인 응용에
대하여 기술하라.
4. 현재 로봇의 4가지 동력 공급장치에 대하여 기술하고, 경제성, 신뢰도와 적재하중
능력에 대한 그들의 장단점을 비교하라.
5. 로봇의 주요 축 및 부가 축이 공간상의 한 부품을 위치 결정하는 역할을 기술하라.
6. 서보-제어와 비서보-제어 로봇의 주요 차이점을 기술하라.
7. 공간상의 어떠한 지점에 로봇 팔을 위치시키는 데 필요한 6 자유도에 대하여 기술
하라.
8. 지능 로봇과 고지능 로봇의 주요 차이점을 무엇이며, 이것들은 비서보 형태와 비교하여 장점은 무엇인가?
9. 4가지의 경로제어에 대하여 기술하고, 응용으로서 비교하라.
10. SCARA 로봇의 팔 기하학은 수직 다관절 로봇의 팔과 어떻게 다른가?
11. 4가지의 경로제어에 대하여 전형적인 응용사례를 들라.
12. 왜 SCARA 팔은 조립작업에 더욱더 이상적인가?
능력에 대한 그들의 장단점을 비교하라.
*전기 공급장치: 모든 로봇 시스템들은 주 에너지원으로서 전기를 사용한다. 전기는 유압과 공압을 제공하는 펌프를 회전시킨다. 또한 로봇 제어기, 모든 전자부품과 주변장치에 동력을 공급한다
*공압 공급장치: 공압 액추에이터는 적은 하중을 운반할 수 있는 용량으로서
상대적으로 저가의 머니퓰레이터이다.
공압 액추에이터의 장점은 특히 보통의 압력으로 작동할 때
자중이 가볍다는 점이다. 이점은 압축공기의 공급이 쉽고 큰 정밀도를 필요하지 않는 낮은 하중의 응용분야에 적합하다.
공압 액추에이더의 주요 단점은 낮은 효율을 갖는 것과 낮은 강성을 가진다는 것이며, 높은 정밀도로 제어하는 데에는 한계가 있다는 것이다.
*유압 공급장치: 높은 중량에 대한 동력의 비는 유압 액추에이터가 적당한 속도로
큰 부하를 이송할 수 있도록 한다. 유압 모터는 일반적으로 더 좋은 성능을 이루기 위해 에너지를 사용하는 효과적인 방법이 있지만, 더욱더 고가이고 일반적으로 정확도가 낮다.
유압 시스템의 주요 단점으로는 펌프와 어큐뮬레이터를 포함한
에너지 저장 시스템이 필요한 것이다. 또한 유압 시스템은 누설에 민감하며, 그것은 효율을 낮출 수 있고 자주 청소하고 유지 보수해야 한다. 작동유체는 항상 깨끗해야 하고 필터에는 입자가 없어야 한다.
