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식물조직배양 자동화를 위한 로봇개발 - 엔드이펙터 및 시스템의 성능시험
분야 기타 >
저자 정석현 노대현
발행기관 한국생물환경조절학회
간행물정보 생물환경조절학회지 2009년, 생물환경조절학회지 제18권 제2호, 87page~94page(총8page)
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목차
부제 : Development of a Robot for Automation of a Callus Inoculation
Abstract
서론
재료 및 방법
결과 및 고찰
적요
인용문헌
 
 
국문초록
This study was conducted to develop an automation system of inoculation processing of a lily callus. The results are summarized as followings: The end-effector was manufactured as suction and machine type. And these end-effectors can separate the callus from the mediums and divide the separated callus and then inoculate the divided callus to new mediums. Using the machine type end-effector, the results of the experiment showed the success rate in the division process was 100% while the separation and inoculation process was 92%. To develop the automation controller of inoculation process, the system was developed to control an external device and the manipulator. The data communication program between a robot and a personal computer was also developed using CAsyncsocket and Ethernet Interface.
 
 
영문초록
본 연구는 식물체 캘러서의 접종공정을 자동화하기 위한 로봇개발을 위하여 수행되었으며, 본 보에서는 로봇의 주요구성부인 엔드이펙터 및 전체 로봇시스템의 성능에 대한 연구결과를 소개하였다. 이에 본 보에서 소개한 연구결과를 요약하면, 캘러스 접종을 위하여 흡인식 엔드이펙터와 기계식 엔드이펙터를 제작하였으며, 흡인식은 분리 및 치상의 겸용, 기계식은 분리ㆍ분할ㆍ치상용으로 각각 분리하여 제작하였으며, 흡인식 엔드 이펙터의 성능시험 결과, 평균 8.2㎪의 흡인압에서 캘러스가 깨끗이 분리되었으며 분리된 캘리스를 새배 지로 치상ㆍ고정하는데 소요되는 적정 배출압은 2㎪로 나타났다. 또한 기계식 엔드이펙터를 이용한 접종공정 자동화 시스템의 성능시험으로서 분할, 파지, 이송 및 치상 작업 성능을 시험한 결과 분할에서는 97%, 분할된 캘리는 모두 정확하게 파지되었으나, 치상하기 위하여 새로운 배양용기로 이송하는 과정에서는 일부 미끄러지는 현상이 발생하여 95%의 성능을 보였고 이송된 캘러스는 모두 정확하게 치상이 가능하였다. 따라서 분할하여 치상할 총 80개의 캘러스 가운데 74개가 정확하게 작업되는 것으로 나타나 전체 성공율은 92% 였다.
또한 식물 조직 배양 자동화 공정에 사용되는 로봇에 있어서 엔드 이펙터를 장착하게 되는 매니퓰레이터로서는 6지유도의 매니퓰레이터를 선정하였다.
 
 
robot, image processing, manipulator, inoculation, callus, 로봇, 매니플레이터, 영상처리, 치상, 캘러스
 
 
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