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Realization of the Butterfly Stroke by the Swimming Humanoid Robot -
분야 공학 > 기계공학
저자 Chang-Lung TSAI Motomu NAKASHIMA
발행기관 대한기계학회
간행물정보 대한기계학회 춘추학술대회 2015년, Proceedings of the 4th Korea-Japan Joint Symposium on Dynamics and Control, 185page~188page(총4page)
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목차
부제 :
ABSTRACT
INTRODUCTION
OVERVIEW OF SWUMANOID
GENERATION OF SWIMMING MOTION
SWIMMING SIMULATION
EXPERIMENTAL SETUP
RESULTS AND DISCUSSIONS
CONCLUSION
REFERENCES
 
 
영문초록
The objective of this study is to realize the butterfly stroke by the swimming humanoid robot, SWUMANOID. To further clarify the mechanisms of human swimming motion, a full-body humanoid robot in a half size scale with 24 actuated motors was developed. Computer simulations through the SWUM program were conducted to raise feasibility and to preliminarily investigate the basic characteristics of the butterfly stroke motion. In a stroke cycle time of 1.584s, the swimming speed result was 0.32㎧ in the simulation. The simulation results were then validated through swimming experiments of the robot in a 25m swimming pool. With the same cycle time, the results were much slower compared to the simulation, where the swimming speed was measured at 0.083㎧ average. The cause of this discrepancy was the failure of the recovery stroke. It was verified that robot was able to produce propulsive force with the butterfly stroke. With further improvements, it will be possible for the butterfly stroke to be realized in the future.
 
 
Robotics, Humanoid, Swimming, Sports motion
 
 
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