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Trajectory Shaping for Multistage Tensegric Robot Arm Taking Account of Stress Dispersion -
분야 공학 > 기계공학
저자 Ekihou RAI Yuma OBA Kazuhiro MIYASHITA Toru WATANABE
발행기관 대한기계학회
간행물정보 대한기계학회 춘추학술대회 2015년, Proceedings of the 4th Korea-Japan Joint Symposium on Dynamics and Control, 191page~194page(총4page)
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목차
부제 :
ABSTRACT
INTRODUCTION
ANALYTICAL THEORY
ANALYSIS RESULT
CONCLUSIONS
REFERENCES
 
 
영문초록
Various robots have been researching for many years. Because of the Square-cube law, we are not able to build gigantic robot with ordinary robot structure. We found that Tensegric structure is suitable for building a robot over 10m height. In the previous researches, multistage Tensegric robot arm is presented and its control algorithm is shown. However, trajectory shaping method for multistage Tensegric robot arm is not obvious. This paper presents an idea to achieve trajectory shaping for the multistage Tensegric structure arm, which is taking account of stress dispersion. Computer simulation is carried out, and the property of the trajectory shaping procedure is discussed.
 
 
Robot, Mechanism, Tensegric Structure, configuration
 
 
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