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규정된 추종오차 구속제어와 유한시간 슬라이딩 모드 제어를 이용한 로봇시스템의 미지의 외란에 대한 강인제어 -
분야 공학 > 로봇
저자 류현제 신동석 한성익
발행기관 제어로봇시스템학회
간행물정보 제어로봇시스템학회 논문지 2016년, 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제5호, 320page~325page(총6page)
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목차
부제 : Robust Control for Unknown Disturbance of Robotic System Using Prescribed Tracking Error Constraint Control and Finite-Time SMC
Abstract
I. 서론
II. 머니퓰레이터 특성
III. 제어기 설계 및 안정도 해석
IV. 응용 예제
V. 결론
REFERENCES
 
 
영문초록
This paper presents a robust finite-time sliding mode control (SMC) scheme for unknown disturbance and unmodeled nonlinear friction and dynamics in the robotic manipulator. A finite-time SMC (FSMC) surface and finite-time sliding mode controller are constructed to obtain faster error convergence than the conventional infinite-time based SMC. By adding prescribed constraint control term to a finite-time SMC to compensate for unknown disturbance and uncertainties, a robust control scheme can be designed as well as faster convergence control. In addition, simpler controller structure is built by using feed-forwarding upper bound coefficients of each manipulator dynamic parameters instead of model-based control or adaptive observer to estimate unknown manipulator parameters. Simulation and experimental evaluations highlight the efficacy of the proposed control scheme for an articulated robotic manipulator.
 
 
SMC, finite-time SMC, prescribed constraint control, disturbance rejection, robot manipulator
 
 
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