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외란 관측기를 이용한 모형 자율 주행 자동차의 강인 속도 제어 -
분야 농학 > 생물공학
저자 고영준 김영준 김정수
발행기관 제어로봇시스템학회
간행물정보 제어로봇시스템학회 논문지 2016년, 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제5호, 339page~345page(총7page)
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목차
부제 : Robust Speed Control of an Autonomous Vehicle Using Disturbance Observer
Abstract
I. 서론
II. 전달 함수 추정
III. DC 모터의 PID 제어
IV. 외란 관측기를 이용한 강인 속도 제어
V. 결론
REFERENCES
 
 
영문초록
This paper presents a robust speed control of an autonomous vehicle using a disturbance observer. For the purpose, the transfer function of speed dynamics of an autonomous vehicle is identified using step response data. Based on the identified transfer function, model based PID (Proportional Integral Derivative) control is designed. In order to design a robust control against load variations on the vehicle, a disturbance observer (DOB) based control is devised. The performance of the designed DOB based control is demonstrated by real experiments.
 
 
speed control of electrical vehicles, motor parameter identification, disturbance observer, model based PID control, pole placement
 
 
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