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퍼지 외란 관측기법을 이용한 아크로봇의 적응형 강인 스윙업 및 밸런싱제어 -
분야 공학 > 로봇
저자 정성찬 이상협 홍영대 좌동경
발행기관 제어로봇시스템학회
간행물정보 제어로봇시스템학회 논문지 2016년, 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제5호, 346page~352page(총7page)
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목차
부제 : Adaptive Robust Swing-up and Balancing Control of Acrobot using a Fuzzy Disturbance Observer
Abstract
I. 서론
II. 아크로봇의 동역학 모델
III. 퍼지 외란 관측기
IV. 제어기 설계
V. 시뮬레이션
VI. 결론
REFERENCE
 
 
영문초록
This paper proposes an adaptive robust control method for an acrobot system in the presence of input disturbance. The acrobot system is a typical example of the underactuated system with complex nonlinearity and strong dynamic coupling. Also, disturbance can cause limit cycle phenomenon which appears in the acrobot system around the desired unstable equilibrium point. To minimize the effect of the disturbance, we apply a fuzzy disturbance estimation method for the swing-up and balancing control of the acrobot system. In this paper, both disturbance observer and controller for the acrobot system are designed and verified through mathematical proof and simulations.
 
 
adaptive robust control, acrobot system, underactuated system, dynamic coupling, limit cycle phenomenon, fuzzydisturbance estimation method, swing-up control, balancing control
 
 
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