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T-S 퍼지 모델 기반 수중글라이더를 위한 추종 제어기 -
분야 공학 > 전기공학
저자 이경학 김도완
발행기관 대한전기학회
간행물정보 전기학회논문지 2018년, 전기학회논문지 제67권 제2호, 261page~269page(총9page)
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목차
부제 : Tracking Controller for Underwater Gliders Based on T-S Fuzzy Models
Abstract
1. 서론
2. 수중글라이더 동역학과 T-S 퍼지 모델
3. 주요 결과
4. 시뮬레이션
5. 결론
References
 
 
영문초록
In this paper, we propose a Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy-model-based design for the tracking control of a class of nonlinear underwater glider. By using the partial linearization and the sector nonlinearity, the underwater glider with six degrees of freedom (6 DOF) is modelled by the T-S fuzzy model. The concerned tracking control problem with H performance is converted into the stabilization one for the error dynamics between the given nonlinear underwater glider and the reference time-varying input. Sufficient conditions are derived for the asymptotic stabilizability of the error dynamics in the format of matrix inequality. Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed design methodology.
 
 
Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy model, Underwater glider, Lyapunov stability, Linearization, Tracking control
 
 
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