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Sampled-Data MPC for Leader-Following of Multi-Mobile Robot System -
분야 공학 > 전기공학
저자 Seungyong Han Sangmoon Lee
발행기관 대한전기학회
간행물정보 전기학회논문지 2018년, 전기학회논문지 제67권 제2호, 308page~313page(총6page)
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목차
부제 : 다중모바일로봇의 리더추종을 위한 샘플데이타 모델예측제어
Abstract
1. Introduction
2. Problem formulation
3. Main Results
4. Numerical Examples
5. Conclusions
References
 
 
영문초록
In this paper, we propose a sampled-data model predictive tracking control deign for leader-following control of multi-mobile robot system. The error dynamics of leader-following robots is modeled as a Linear Parameter Varying (LPV) model. Also, the Lyapunov function is presented to guarantee stability of the networked control system. Based on the stabilization condition using a quadratic Lyapunov function approach, model predictive sampled-data controller is designed. Finally, the leader-following control of multi mobile robots is simulated to show effectiveness of the proposed method.
 
 
Sampled-data, MPC, Leader-following control, Multi-mobile robot system
 
 
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