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망각인자 기반 순환최소자승 기법을 이용한 감쇠 시스템의 적응형 모델 독립 제어 알고리즘 개발 -
분야 공학 > 기계공학
저자 오광석
발행기관 대한기계학회
간행물정보 대한기계학회 논문집 A권 2018년, 대한기계학회논문집 A권 제42권 제2호(통권 제389호), 103page~110page(총8page)
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목차
부제 : Development of an Adaptive Model-free Control Algorithm for Damped Systems Based on Recursive Least-Squares with Forgetting
초록
Abstract
1. 서론
2. 제어 알고리즘의 개념
3. 적응형 모델 독립 제어기 설계
4. 알고리즘 성능평가
5. 결론
참고문헌(References)
 
 
국문초록
본 논문은 감쇠 시스템을 위한 망각인자 기반 순환최소자승 기법을 이용한 적응형 모델 독립 제어 알고리즘 개발에 관한 것이다. 현실에서 복잡하고 비선형적 특성을 보이는 대상 시스템을 제어하기 위해서는 선형화된 수학적 모델 없이는 합리적인 제어성능을 확보하기 어렵다. 하지만 대상 시스템의 특정 구간별 입력과 출력의 관계는 일반적으로 1계 시스템으로 근사화될 수 있기 때문에 본 연구에서 제안하는 적응형 모델 독립 제어 알고리즘은 입력과 출력을 이용하여 복잡하고 비선형적 특성을 보이는 대상 시스템을 1계 시스템으로 추정하는 방법을 사용한다. 추정된 1계 시스템의 불확실성은 시스템의 입력과 출력을 이용하는 외란관측기를 이용해 추정되었으며 제어 입력을 도출하는데 사용되었다. 제안된 제어 알고리즘의 성능평가를 위해 복잡하고 비선형 특성을 갖는 수학적 모델과 실제 모터 시스템을 이용하였다. 성능평가 결과 대상 시스템의 입력과 출력만을 이용하여 시스템의 출력을 합리적으로 제어하는 것을 확인할 수 있었다.
 
 
영문초록
This paper presents an adaptive model-free control algorithm for damped systems based on recursive least-squares with multiple forgetting. It is difficult to control a complex nonlinear system in the real world, for reasonable control performances, without proper mathematical model of the system. However, the input-output relationship in a specific data region of the system can be approximated as a first-order system. Therefore, the developed adaptive model-free control algorithm in this paper has been designed to estimate the objective complex nonlinear system as a first-order system using the input-output relationship. The uncertainty of the estimated first-order system based on input and output has been estimated using the disturbance observer method, and the estimated disturbance has been used for the computation of the control input. In order to evaluate the performance of the developed control algorithm, a complex nonlinear mathematical model and actual DC servo motor system were used. The results show that the developed adaptive model-free control algorithm in this paper can control the output of the system to track the desired output reasonably using only input and output information.
 
 
Forgetting Factor(망각인자), Disturbance Observer(외란추정기), Recursive Least-Squares(순환최소자승), Model Free Control(모델 독립형 제어), Damped System(감쇠 시스템)
 
 
도움말
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