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스테레오 시차와 u-시차 격자에 구축한 높이맵에 의한 연석 검출 -
분야 농학 > 생물공학
저자 조평근 박정민 이준웅
발행기관 제어로봇시스템학회
간행물정보 제어로봇시스템학회 논문지 2018년, 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제2호, 196page~204page(총9page)
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목차
부제 : Curb Localization by Stereo Disparities and Elevation Map Built in a u-Disparity Grid
Abstract
I. 서론
II. 관련 연구 탐색과 제안된 알고리즘의 개요
III. 연석 검출
VI. 실험결과
V. 결론
REFERENCES
 
 
영문초록
This paper proposes an algorithm that is capable of localizing curbs from stereo images captured on structured roads; the proposed algorithm constructs maps sequentially for this such as an elevation map (EM) in a u-disparity grid (UDG) using stereo disparities, a probability-map of road surface based on EM, a curb-score map based on the EM and probability-map, height-change map based on the EM, and persistence-map of curb candidate cells in EM. Eventually, the algorithm estimates curbs using these maps and leads stable curb localization. The results of experiments show that the algorithm is well adapted to various road conditions.
 
 
curb-score map, Curb detection, road-surface fitting, UDEM
 
 
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