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부하 속도/토크 추정 및 비틀림 토크 보상을 통한 2관성 시스템의 부하 속도제어 -
분야 농학 > 생물공학
저자 최익 김대한 백주훈
발행기관 제어로봇시스템학회
간행물정보 제어로봇시스템학회 논문지 2018년, 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제5호, 393page~399page(총7page)
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목차
부제 : Load Speed Control of Two-inertia System by Load Speed/Torque Estimation and Torsion Torque Compensation
Abstract
I. 서론
II. 2관성 시스템 수학적 모델
III. 제안하는 방법
IV. 시뮬레이션
V. 결론
REFERENCES
 
 
영문초록
We consider the speed control problem for a two-inertia system that consists of two inertias connected by a shaft. In this system, the shaft’s flexibility produces torsional vibrations that usually result in limited tracking performance when employing a conventional control strategy such as PI control. Moreover, the control problem becomes far more challenging if the load-side speed and torsion torque developed in the shaft are not measurable. This paper presents a disturbance observer-based controller that suppresses vibrations due to torsion torque and external disturbance so that the load speed tracks the desired reference. This is done by constructing an observer that estimates the torsion torque, load speed, and load torque at the same time and a controller that can adjust the torsion torque as desired. The proposed idea is validated through numerical simulations.
 
 
shaft flexibility, torsional vibration, disturbance observer-based controller, two-inertia system
 
 
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