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슬라이딩 섭동 관측기 기반 유압로봇을 활용한 원격 파괴 실험 -
분야 농학 > 생물공학
저자 서준혁 이민철
발행기관 제어로봇시스템학회
간행물정보 제어로봇시스템학회 논문지 2018년, 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제5호, 400page~405page(총6page)
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목차
부제 : Remote Disassembly Experiment Using Hydraulic Robot Based on Sliding Perturbation Observer
Abstract
I. 서론
II. 슬라이딩 섭동 관측기 기반의 슬라이딩 모드 제어기
III. 실험
IV. 결론
REFERENCES
 
 
영문초록
Since dismantling work in nuclear facilities is easy for workers to contact with radioactive materials, remote dismantling work is required to ensure the safety of workers and the efficiency of work, and research on robust control technology is needed to dismantle power plants with heavy structures. This paper, conducts an experimental the performance evaluation of the controller using the SMCSPO, which is a robust controller for the decommissioning work of the remote hydraulic robot. A master slave system was used to work remotely and thus ensure operator safety. In addition, it can compensate for the estimated perturbation value by using SPO to enable more robust control, and it is also estimate the reaction force generated in the slave without the force sensor. Two experiments were conducted to evaluate the system performance. First, an experiment is confirmed that the estimated perturbation can be used as a reaction force by comparing the measured value from the load cell with the estimated perturbation value by SPO. Second, the controller’s other experimental evaluation was carried out through breaking the bricks by attaching a breaking hammer to the end of the hydraulic robot. Experimental results show that the estimated perturbation value was similar to that measured by the loadcell, and it is confirmed that remote decommissioning work is possible despite the reaction force acting on the slave during the destructive test.
 
 
SMCSPO, robust control, dismantling robot
 
 
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