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입·출력 제약을 가진 회전형 도립진자의 견실 스윙업 제어 -
분야 농학 > 생물공학
저자 오윤성 이영삼
발행기관 제어로봇시스템학회
간행물정보 제어로봇시스템학회 논문지 2018년, 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제5호, 423page~430page(총8page)
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목차
부제 : Robust Swing-up Control of a Rotary Inverted Pendulum Subject to Input/Output Constraints
Abstract
I. 서론
II. 회전형 도립진자 시스템의 모델방정식 및 제약조건
III. 스윙업 제어 전략
IV. 스윙업 제어 실험 결과
V. 결론
REFERENCES
 
 
영문초록
This paper proposes a robust swing-up strategy that considers input/output constraints for a single rotary inverted pendulum. For the swing-up of a pendulum, we adopt a 2-DOF control structure that consists of a nonlinear feedforward controller and an optimal feedback controller. In order to maximize the performance of the actuator, we formulate the problem of generating feedforward trajectories as a nonlinear optimal control problem subject to constraints. The robustness cannot be guaranteed by only the feedforward control because of the backlash generated in the actuator. Therefore we implemented an optimal feedback controller using an extended Kalman filter as the observer for the controller’s robustness. Through an experiment, we show that the proposed method has robustness against disturbance and swing a pendulum upward effectively satisfying input/output constraints.
 
 
Kalman filter, rotary inverted pendulum, 2-DOF control structure, swing-up control, input and output constraints
 
 
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