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재귀최소자승법 기반 상태 및 외란 관측기 설계에 관한 실험 연구 - CMG 이차시스템
분야 농학 > 생물공학
저자 이상덕 정슬
발행기관 제어로봇시스템학회
간행물정보 제어로봇시스템학회 논문지 2018년, 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제5호, 438page~444page(총7page)
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목차
부제 : A State and Disturbance Observer Design Technique with a Recursive Least Squares Method : A Second-order System for a CMG
Abstract
I. 서론
II. 이차시스템의 RLS 방식
III. RLS 기반 상태관측기 설계
IV. RLS 기반 외란관측기 설계
V. 실험검증
VI. 결론
REFERENCES
 
 
영문초록
The performance of observers depends on the accuracy with which the system is modeled, and this eventually affects the control performance of dynamical systems. This paper presents an enhancement for observers by modeling the system more accurately with a recursive least squares (RLS) method in the second-order system for a control moment gyroscopic (CMG) actuator. The RLS-identified parameters can be used for both state and disturbance observers. First, an RLS method is reviewed to identify a second-order dynamical system as a proper rational transfer function. Second, a state observer (SOB) can be driven by transforming the rational transfer function into a state space representation. The observer gains consist of the model parameters. Third, an RLS-based disturbance observer (DOB) method is presented. Fourth, the two observers can be implemented and their performances can be verified through experiments.
 
 
state observer (SOB), control moment gyro (CMG), Recursive Least Square (RLS), disturbance observer (DOB)
 
 
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