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허리 장착 기반의 IMU 센서를 이용한 3D 보행자 위치 추정 알고리즘 연구 -
분야 농학 > 생물공학
저자 송준우 류양 양회성 이강복 이장명
발행기관 제어로봇시스템학회
간행물정보 제어로봇시스템학회 논문지 2018년, 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제5호, 453page~459page(총7page)
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목차
부제 : Three-Dimensional Pedestrian Position Estimation Algorithm Using Waist-Mounted IMU Sensor
Abstract
I. 서론
II. 보행자 관성항법 시스템
III. 보행자 방향과 높이 추정
IV. 실험 및 결과
V. 결론
REFERENCES
 
 
영문초록
This paper proposes a three-dimensional pedestrian position estimation algorithm using a waist-mounted Inertial Measurement Unit (IMU) sensor. A Pedestrian Dead Reckoning (PDR) system has been implemented using a single IMU sensor to locate a pedestrian who is carrying the PDR system on his waist in a building in which GPS signals are too weak to be utilized for localization. The position estimation system using IMU data suffers from degraded accuracy caused by the bias drift of gyroscope values. This approach adopts the quaternion to reduce the bias drift and obtain the precise Euler angles to localize the pedestrian in two-dimensional space with the step length estimation. To extend the localization into three-dimensional space to incorporate situations in which the pedestrian is ascending or descending the stairs, Zero-Velocity UpdaTe (ZUPT) scheme has been applied for processing gyroscope data from the IMU sensor. Real experiments have been performed to show the proposed algorithm’s effectiveness in both two- and three-dimensional spaces.
 
 
step length estimation, quaternion, IMU sensor, PDR system, ZUPT
 
 
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