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수중 매니퓰레이터 조작을 위한 텐던 기반 햅틱 마스터 장치 기구 설계 -
분야 농학 > 생물공학
저자 이기현 김진현
발행기관 제어로봇시스템학회
간행물정보 제어로봇시스템학회 논문지 2018년, 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제5호, 460page~467page(총8page)
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목차
부제 : Tendon-based Haptic Master Device Mechanism Design for Underwater Manipulation
Abstract
I. 서론
II. 텐던 기반 햅틱 마스터 장치 기구 설계
III. 시뮬레이터 및 매니퓰레이터 조작 테스트
IV. 결론
REFERENCES
 
 
영문초록
Underwater manipulation is difficult to completely automate the manipulator movement due to the nature of the work environment, and it is essential to operate the manipulator through a planar view through the camera, so that a master device capable of intuitive manipulation is essential. In this paper, we propose a tendon-based haptic master device for intuitive manipulation of commercial underwater manipulators and perform instrument design. We have optimized the master arm and button layout for the manipulation of 7 degrees of freedom underwater manipulator and proposed a small tendon drive module which can measure force to apply haptic feedback to all joints and can easily change the stiffness and output. The prototype was fabricated and the simulator and actual manipulator manipulation test were performed to verify the design.
 
 
tendon driven, force feedback, underwater manipulator, master device, haptic mechanism
 
 
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