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라이다를 이용한 장애물 검출 및 자동차 경로계획에 관한 연구 -
분야 공학 > 로봇
저자 이용범 조은기 최혁두 박성근
발행기관 한국지능시스템학회
간행물정보 한국지능시스템학회 논문지 2019년, 한국지능시스템학회 논문지 제29권 제1호, 30page~35page(총6page)
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유전자 알고리즘을 이용한 자율주행 장치의 제안된 경로계획 -
 
 
목차
부제 : A Study on the Obstacle Detection and Path Planning of Automobile Using LiDAR
요약
Abstract
1. 서론
2. 자율주행 자동차 시스템 구성
3. 장애물 검출 시스템
4. 경로계획 시스템
5. 실험 결과
6. 결론
References
 
 
국문초록
본 논문에서는 자율주행 자동차 주행의 안전성 및 정확성 확보를 위해 LiDAR와 GPS를 사용한 장애물 검출 및 경로계획 시스템을 제안한다. 자율주행 자동차의 현재 위치를 추정하고 주변 환경에 대한 정보를 획득하여 차량의 경로를 계획하면 주행상황에 따라 능동적으로 반응하는 자율주행이 가능하다. GPS data의 오차를 줄여 정확한 차량의 위치를 추정하고 미리 취득한 경유점을 이용하여 현재 위치로부터의 전역경로를 계획한다. 또한, LiDAR data로부터 차량 주변의 장애물을 인식 및 검출하고 거리를 산출하여 주행상황에 최적화된 지역경로를 계획한다. 직선 구간에 장애물을 설치하고 차량이 장애물을 회피 주행하는 실험을 통해 제안한 시스템의 성능을 검증한다.
 
 
영문초록
In this paper, we propose an obstacle detection and path planning system using LiDAR and GPS to secure the safety and accuracy of autonomous driving car. It is possible to autonomously drive in response to the driving situation by estimating the current position of the car and acquiring information about the surrounding environment and planning the path of the vehicle. Estimating the position of the accurate vehicle by reducing the error of the GPS data, and planning the global path from the current position by using the previously acquired waypoint. In addition, using LiDAR data, we recognizes and detects obstacles around the vehicle and we calculates the distance to plan the optimal route for the driving situation. The performance of the proposed system is verified through an experiment in which obstacles are installed in a straight section and the vehicle avoids obstacles.
 
 
장애물 검출, LiDAR, Autonomous-Driving Vehicle, Path Planning, 경로계획, GPS, 자율주행 자동차, Obstacle Detection
 
 
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