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다중 모듈형 마그네틱 로봇의 자기 조립 및 분해 능력에 관한 연구 -
분야 농학 > 생물공학
저자 이학준 이승환 전승문
발행기관 제어로봇시스템학회
간행물정보 제어로봇시스템학회 논문지 2019년, 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제3호, 235page~240page(총6page)
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목차
부제 : A Study on the Self-Assembly and Disassembly Abilities of a Multi-Modular Magnetic Millirobot
Abstract
I. 서론
II. 다중 모듈형-마그네틱 로봇의 자기 조립 및 분해
III. 실험 검증
IV. 결론
REFERENCES
 
 
영문초록
This paper investigated the self-assembly and disassembly abilities of a multi-modular magnetic millirobot(MMM). The MMM is composed of several arc-shaped modules serially connected by a pin joint. A NdFeB magnet is inserted into each module. Due to the interactive magnetic forces and torques within the modules, the MMM can self-assemble into a head-to-tail circular chain formation. In this research, we established an equilibrium equation derived from the free body diagram of the self-assembled MMM. This equation considers the multi-modular structure, the interactive magnetic forces and torques, and the external magnetic field applied to the MMM. In addition, we established a condition that can be used to determine the self-assembly or disassembly states of the MMM by means of the reaction forces within the modules. We observed a linear reduction in these reaction forces with respect to the external magnetic field applied to the MMM. Thus, the self-assembly or disassembly motions of the MMM could be manipulated by controlling an external magnetic field. We then conducted various experiments to examine the MMM`s self-assembly and disassembly abilities. The experimental results sufficiently verified the calculated ones.
 
 
magnetic navigation system, modular robot, magnetic self-assembly, minimal invasion
 
 
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