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쉐도우 공간을 이용한 다중 로봇 작업 계획을 위한 충돌 모델링 방법 -
분야 농학 > 생물공학
저자 윤현중 황면중 정성엽
발행기관 제어로봇시스템학회
간행물정보 제어로봇시스템학회 논문지 2019년, 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제3호, 249page~254page(총6page)
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목차
부제 : A Collision Modeling Method for Multiple Manipulators Task Planning Using Shadow Space
Abstract
I. 서론
II. 문제 정의
III. 쉐도우 공간을 이용한 충돌 검사 방법
IV. 시뮬레이션을 통한 검증
V. 결론
REFERENCES
 
 
영문초록
For the cooperative task planning of multiple manipulators, it is very important to check the collisions among the links and the end-effectors of the manipulators on their movement routes. This paper aims to propose a novel collision check method for multiple mainpulators using the concept of a shadow space. The shadow space is defined as the space that a manipulator sweeps while moving in a 3-dimentional workspace. The workspace is discretized into MxNxL voxels; then, the discretized workspace is explicitly represented as a rank-3 tensor, which is named a shadow space tensor. When a manipulator moves from one task point to another, the shadow space tensor contains the spatial information with respect to the shadow space of the manipulator during the movement. The collision conditions among the manipulators can be simply detected using their shadow space tensors. This paper presents a definition of a problem about the collision detection among multiple manipulators and proposes the collision checking method using the shadow space tensors. Then, the proposed method is validated through 3D robot simulation.
 
 
shadow space, multiple manipulators, collision modeling, task planning
 
 
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