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재활 및 운동보조를 위한 착용형 소프트로봇 개발 -
분야 농학 > 생물공학
저자 강봉수 강덕화 김송이 박우재
발행기관 제어로봇시스템학회
간행물정보 제어로봇시스템학회 논문지 2019년, 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제3호, 255page~259page(총5page)
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목차
부제 : Development of a Wearable Soft Robot for Rehabilitation and Motion Assistance
Abstract
I. 서론
II. 착용형 소프트로봇
III. 관절운동 분석 및 실험
IV. 결론
REFERENCES
 
 
영문초록
This paper presents a wearable soft robot to reduce the wearer"s inconvenience, which is one of the major problems of conventional exoskeleton robots for exercise aids for the elderly and rehabilitation. Lightweight pneumatic artificial muscles were used to help the rotational motions of the wearer’s body, such as elbow joints, to assist human activities in accordance with the coordinated reference-motion. Additionally, a kinect sensor was implemented to measure the motions of a human in 3D based on the skeleton mapping technique with sufficient accuracy instead of attaching heavy sensors on a robotic suit. The assisting torques produced by the soft robot with the wearer’s joints were simulated using dynamic behaviors of artificial muscles, which were measured from actual tests. The control characteristics of the proposed soft robot were verified in arm lifting with the payload and walking motions.
 
 
soft robot, skeleton mapping, kinect sensor, pneumatic artificial muscle
 
 
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