각변위는 통상적으로 도(deg ree; deg )로 측정되며 물체가 회전한 각도를 말한다. 각도의 국
제단위계는 라디안(ra dia n; ra d) 57 .3도와 같다.
물체의 회전 스피드를 각속도라 하며, 회전 파워를 계산하기 위해 각도(deg )를 라디안(ra d)
으로 변화시키는 것이 필요.
토크는 뉴턴미터로 표현, 일의 단위와 같
있게 되어 있다.
◎원리
물리진자의 경우 매달린 점 주위에 대한 복원 토오크는 질량 중심에 작용하는 중력에 의해 공급되며 τ = -mglsinθ 가 되고, 각변위가 매우 작은 범위의 값을 가질 때 sinθ는 근사적으로 θ와 같으므로
τ = -mglsinθ
가 된다. 회전운동에 대한 뉴튼의 제 2법칙에 의해
d2θ
τ=Iα=I-------
유닛이다.
□ Encoder의 외형과 구조
- Encoder는 회전형 직선형 등이 있으나 모터의 회전감지에 사용되는 Encoder는 회전체의 각변위를 측정하는 회전형 Encoder가 쓰인다. 출력형태로는 디지털 형태의 펄스가 출력되는 것이 일반적이며 다음 그림과 같은 구조의 광학식 회전형의 Encoder가 주류를 이룬다.
각변위를 주었다가 놓아주어 자유진동을 발생시킨다.
⑤ 진동 발생 직후 차트기록기의 펜을 기록지 위에 접촉시켜 발생 진동 변위 궤적을 기록한다.
나. 감쇠자유진동
① 강체보에 스프링을 보 우측 끝단에 설치하고, 감쇠기는 보의 내부에 설치한다.
② 이하는 가. 비감쇠 자유진동의 ③-⑤를 따른