. 반면에 적분제어(Ki)는 정상상태오차를 없앨 수 있다. 그러나 순간
응답을 나쁘게 만들 수 있다. 미분제어(Kd)는 시스템의 안정성을 높이는 역할을 하고 지나침
(overshoot)을 감소시키고 순간응답을 좋게 만든다. 각각의 제어기, Kp, Ki, Kd가 폐루프 시스템에
미치는 영향이 다음 표에 정리되어 있다.
Ⅱ.2 시스템에 대한 제어기의 영향
Ⅱ.2.1 P제어의 특징
오차에 비례하는 제어 신호를 내는 제어동작을 비례동작 또는 P동작이라고 부른다. 비례동작에는 위치비례동작(Position Proportional Action)과 시간 비례동작(Time Proportional Action)의 두 가지 방식이 있다.
위치 비례동작은 조작기의 위치가 제어
1. 임펄스 테스트
(a) 주어진 데이터를 이용하여 x 축을 주파수, y 축을 축의 길이, z 축을 응답의 크기(magnitude)로 하여 3 차원의 그래프를 2 번, 4 번, 6 번, 그리고 8 번 노드에서 그리시오. 이 경우 복소수로 주어진 데이터는 응답의 절대값과 위상이다. 이를 실수와 허수 값으로 각각 나타내어 그래프를
1. PID 설계목표
직류서브모터에 대해 안정성과 과도상태에 정상상태에서의 목표차를 설정하여 pid 제어로 통해 원하는 목표치를 설계해 나가고 이 과정에서 pid 제어의 특징을 파악
2. PID 설계 절차
① 직류서브모터 전달함수 모델링.
② 모델링된 전달함수의 각 소자값 수치를 가정하여 특성 파
1. 설계목적
전기기기 및 제어설계 수업에서 배운 내용을 토대로 Simulink를 이용하여 PMSM 속도제어회로를 설계 할 수 있다.
2. 이론
① PMSM
PMSM은 Permanent Magnet Synchronous machine의 약자이다. 직류모터와는 반대로 고정자가 권선이고 회전자는 영구자석으로 되어있다. 고정자에 교류를 인가하여 회전자계