뛰고 공을 차고 물건을 물고 다니며 갖가지 재롱을 피우는 애완견로봇AIBO(Artificial Intelligence Robot)은 1999년 5월 12일 소니에서 개발했다. 이와 같은 로봇의 개발은 일본 와세다 대학의 WABOT을 시작으로 박차를 가하기 시작했으며 이제는 일반인들도 쉽게 생활 속에서 로봇을 접할 수가 있다. 초기의 바퀴로
기구학의 분류
정기구학 : J (관절각도)를 주어진 경우, 말단장치의 위치 방향등을 계산하는 것.
⇒ 해가 하나만 존재 한다. (유일해)
역기구학 : 말단 장치의 위치 방향등을 원하는 대로 결정하기 위해 J (관절각도)를
계산하는 것.
⇒ 해가 여러개 존재 할 수 있다.
역기구학을 익혀야 한다. 실제로 설계한 로봇의 구조를 가지고 Forward Kinematics와 Inverse Kinematics를 유도해 보고 이를 프로그래밍 하였다. 또한 로봇의 걸음새에는 여러가지 종류가 있을 수 있는데 이번 프로젝트에서는 정적인 걸음새를 구현하는 것을 목표로 한다. 이 프로젝트를 통해 실제 로봇을 이동