PIDController DesignofaBallandBeamSystem
(볼 & 빔시스템의 PID제어기설계)
‣ 시스템의 설계 사양
Ball & Beam시스템이란 빔(Beam) 위에 놓여져 있는 볼(Ball)의 위치가 빔의 기울기에
의해 변하는 시스템을 말합니다. 그림과 같이 빔 위에 놓여져 있는 볼은 빔 위의 레일을 따라 자유롭게 구르게 되어있
시스템의 기본 요소인 하드웨어, 소프트웨어, 자료(data)를 다른 프로그램이 유용한 작업을 할 수 있도록 환경을 제공
2) 자원 할당자(resource allocator): 사용자의 작업을 위한 프로그램이 필요로 하는 컴퓨터 시스템의 자원(H/W, S/W)을 할당하되, 충돌 시 공정하고 효율적으로 할당
3) 제어 프로그램(control pro
시스템의 기본 요소인 하드웨어, 소프트웨어, 자료(data)를 다른 프로그램이 유용한 작업을 할 수 있도록 환경을 제공
2) 자원 할당자(resource allocator):
사용자의 작업을 위한 프로그램이 필요로 하는 컴퓨터 시스템의 자원(H/W, S/W)을 할당하되, 충돌 시 공정하고 효율적으로 할당
3) 제어 프로그램(control pr
제어하는 역할을 담당한다.
# DAQ module + Terminal block
PC와 결합된 DAQ 모듈과 터미널 블록을 통해, AVR 보드와 기타 픽업 등을 연결한다. DAQ에 cording을 넣어서, 컨트롤러가 되도록 제어한다.
# AVR board
이 튜닝 시스템에서의 서브 제어 루틴으로써, DAQ에서 fin과 fout과의 비교 및 제어가 있기 전에, AVR이
1. 임펄스 테스트
(a) 주어진 데이터를 이용하여 x 축을 주파수, y 축을 축의 길이, z 축을 응답의 크기(magnitude)로 하여 3 차원의 그래프를 2 번, 4 번, 6 번, 그리고 8 번 노드에서 그리시오. 이 경우 복소수로 주어진 데이터는 응답의 절대값과 위상이다. 이를 실수와 허수 값으로 각각 나타내어 그래프를