제어기에 의해 조절되는 공기압의 변화에 의하여 이루어진다. 공기압의 증가에 따라 열리는 밸브는 AO(Air-to-Open), 그 반대의 경우는 AC(Air-to-Close) 밸브라 하는데 보통 FO는 AC에, FC는 AO에 해당된다.
(2) 자동제어계의 구성
1) Open & Close Loop제어
온도․압력․유량․액면 등과 같은 프로세스의 상
그림과 같이 설정의 화면이 뜨면, Display범위를 결정한다.
(작동방식은 실험의 동작방식에 따라 정동작, 역동작을 결정한다. 초기의 상태는 역동작으로 설정이 되어있다.)
(7) 설정압력(설정값)을 입력하고 "적용"을 클릭한다.
(8) 제어방식(on-off·비례·비례미분·비례적분·비례미분적분제어)을 선택
제어기는 비례제어기에 다음과 같이 오차의 미분항을 추가한 것이다.
위에서 는 미분시간이다. 정상상태를 고려한 다음 편차변수를 도입하고 라플라스 변환시켜 정리하면 다음과 같은 전달함수를 얻는다.
오차의 미분기능의 추가는 공정이 변화해 가는 추세를 감안함을 의미한다.
④ 비례-적분
1. 임펄스 테스트
(a) 주어진 데이터를 이용하여 x 축을 주파수, y 축을 축의 길이, z 축을 응답의 크기(magnitude)로 하여 3 차원의 그래프를 2 번, 4 번, 6 번, 그리고 8 번 노드에서 그리시오. 이 경우 복소수로 주어진 데이터는 응답의 절대값과 위상이다. 이를 실수와 허수 값으로 각각 나타내어 그래프를
. Q값에 대한 튜닝 과정을 거쳐 시뮬레이션상 Inverted pendulum을 적절히 제어할 수 있다고 판단되는 Q행렬을 정의하였다.
Q의 대각행렬 성분은 Q=[0.5, 0.5, 500, 1]로 정의하였다. 이 때의 시스템의 응답은 Fig.3과 같다. Fig.3-1은 Pendulum과 Arm의 각도 변화이고, Fig.3-2는 Pendulum과 Arm의 각속도 변화이다.