4.1 P 제어기 (MATLAB)
t = [0:0.001:2]
M = 1;
b = 10;
K = 20;
Kp = 100;
num = [Kp];
den = [M b K+Kp];
sys = tf(num,den);
step(sys,t)
grid
임의로 Kp의 게인값을 100을 줬을 때 옆 그림의 그래프와 같이 출력되었다.
최대오버슈트에서 목표값 1까지 도달은 했지만 결과는 목표값에 도달하지 못했다.
관성 모멘트
은 모터의 제원에서 Armature Inertia의 값이다. 이는 이다.
이를 SI단위계로 고치면 이다.
피치원(PCD)구하기 → 수업 시간 내용을 토대로
은 모터에 연결된 기어로서 ,
은 큰 기어이며 ,
질량관성 모멘트를 구하는 공식은 이다. 질량관성 모멘트를 구하기 위해서는 m(질량)이 필
1. 제어(control)
어떤 장치나 공정의 출력신호가 원하는 상태를 따라가도록 입력신호를 적절히 조절하는 방법을 뜻하며, 이러한 방법을 연구하는 학문분야를 제어공학이라고 부른다. 이러한 제어동작을 수행하는 회로나 장치를 제어기(controller)라고 하는데, 제어기의 역할을 사람이 수행하는 경우에는
공학을 의미하는 electronics라는 말이 합쳐진 신조어이로서, 1970년대 일본에서 먼저 사용되기 시작했고 영어권에서 나온 electromechanical engineering 이라는 조어를 누르고 세계적으로 통용되고 있다.
시대적 발전에 따라 메카트로닉스는 기존의 분류에서 발전해 제어정보공학이라는 새 분야를 포함하게
1. 삼각 함수<기초 전기 수학>
<기초 전기 수학>
1) 삼각비의 정의
직각삼각형의 한 예각(∠B)이 결정되면 임의의 2변의 비는 삼각형의 크기에 관계없이 일정하다. 이들 비를 그 각의 삼각비라 한다.
(1) 사인(sine) : 빗면에 대한 높이의 비
(2) 코사인(cosine) : 빗면의 대한 밑변의 비
(3) 탄젠트(tangent) : 밑