.
준식에 우리의 parameter들을 넣고 구해보면 J1=0.00127
위에썼던 식을 사용해 마찰텀을 계산해보면
=0.01385Nm
(2) pendulum
마찬가지로 bar를 고정시킨후 pendum을 진동시켜서 pendum의 damping term과 inertia 그리고 friction에 의한 토크를 구할 수 있다. 다음 그래프는 진자를 자유진동 시킨 그래프 이다.
Kp = (Wn^2+a*2*Zt*Wn+65.33)/237.97
Kd = (a+2*Zt*Wn-19.49)/237.97
Ki = (a*Wn^2+718.98)/237.97
J값 구하는 과정
모터 trans function구하는 과정
Ca구하는 과정
C(theta),etha구하는 과정
각 게인값을 가지고 전체 s영역 모델하는 과정
Q행렬에서 세 번째 값은 pendulum의 각도에 대한 가중행렬로서 가장 중요하게 고려되어야할 값이다. 이 값의 변화에 따른 시스템의 응답을 Fig.2-1에서 볼 수 있다. Q[3]값이 커질수로 시스템의 응답이 빨라지고 Overshoot도 낮아지는 것을 확인할 수 있다.
Fig.2-2 Q값에 따른 Pendulum의 각도
시스템의 Q[1,
2자유도로 해석하고, 이 이론적 해석을 통해 최대변위, 최대속도, 최대가속도 및 최대전단력을 산출해 내었다.
다음으로 국산 Program인 MAIDAS를 이용하여 simulation을 해보았다. TMD의 질량은 건물 자체 질량의 1%, 2%, 3%로 나누어 연구를 진행하였다. MAIDAS에서는 최상층 천장에 4개의 스프링을 설치하고 그