pendulum을 뗀 상태에서 system을 가로로 눕힌다음 arm을 들어올린후 적당한 각도에서 놓은 후 얻을 수 있는 그래프는 다음과 같다
위그래프에서 자유진동 주파수는 약 1.47hz이다.
일단 homogeneous한 부분을 계산하기 위해
란 식을 생각해보자.
r1은 회전하는 arm의 무게중심이며 값은 0.1088m이다.
이 때 이
Pendulum의 각도
시스템의 Q[1,2]값은 motor의 각도 및 각속도에 대한 가중행렬이다. 이 값의 중요도는 Pendulum을 세우는데 중요하게 작용하지 않는다. 오히려 Q[1,2]값이 작을 수록 Pendulum은 빨리 안정화되는 것을 확인할 수 있었다. Q값에 대한 튜닝 과정을 거쳐 시뮬레이션상 Inverted pendulum을 적절히 제어
1. 이론
(1) 실험 목표
이번 실험은 Inverted Pendulum의 제어에 관한 것이다. arm, Pendulum, Rotary encoder, DC motor로 구성되어 있는 Inverted Pendulum을 수직 방향으로 세워져 유지될 수 있도록 arm을 회전하며 균형을 잡는 것이 최종 목표이다. 이를 위해 운동방정식을 세우고 회로를 구성하며 Rotary encoder, DC motor간의
pendulum.
At the high point of his swing, Bond reaches back to smash his other
pick into the ice - BUT MISSES. He looks up at:
THE FIRST ICE PICK, STILL EMBEDDED IN THE WALL -
Beginning to work its way out. The tether, fraying.
RETURN ON BOND -
Cautiously, 007 begins to swing a second time. Once. Twice. And on
the third arc, he swings the ice-pick viciously - but MISSES AGAIN.
ANGLE ON THE FIRST