control 제어 입력 도출 등 총 계산 소요
시간 약 1ms , 따라서 10ms 이상의 s_time 필요
따라서 샘플링 시간 : 0.1sec < s_time <0.01sec s_time = 0.1sec
e = 오차
e.p = 비례 오차
e.i = 적분 오차
e.d = 미분 오차
e1 = 이전 오차
Pid control function내의 e.p, e.i, e.d
변수는 레퍼런스와 피드백된 엔코더
출력값의 차
Control Protocol)-전송제어 프로토콜
가. 개요
。Connection-oriented Protocol(연결형 프로토콜)
。User data를 순서적으로 확실하게 전송하기 위한 Protocol이다.
。신뢰성이 높은 통신을 실현할 수 있다.
。송신제어 기능 보유하고 있어, 긴급 data표시기능 및 flow(흐름제어)/order(순서제어)/congestion(혼잡제어) control
Flow Sensor)
➪공기청정기 뒤쪽에 설치, 흡입공기의 질량 유량을 측정, 기본 연료 분사시간을 제어하는 센서. 에어크리너를 거쳐 엔진으로 들어오는 공기량을 검출하여 ECU 로 보내주고 ECU는 공기량에 맞게 연료를 분사합니다. 산소센서가 타고 남 은 산소의 농도를 판단하여 연
flow-volume loop, Y축에 rate of airflow, X축에 total volume of expiration or inspiration
G. Calibration and quality control
Spirometer의 quality control은 calibration과 매우 밀접한 연관이 있다. calibration은 quality control을 위한 adjustment를 하는 과정이다. spirometer로 측정된 air quantity가 알고 있는 수치와 근사치인 경우 instrument는 accurate
1. 프로토콜의 개념
: 데이터의 송수신에 관해 사전에 송수신에 따른 어떤 규약을 정하게 되는데, 이렇게 두 송수신자간에 정해진 어떤 약속을 프로토콜이라 한다.
프로토콜을 우리말로는 전송규약 또는 전송규칙이라고 번역할 수 있다. 프로토콜은 네트워크 장비를 통해 각 PC들이 데이터를 주고받을