즉, 스크류의 속도는 스크류의 반지름과 감속기어를 통과한 모터의 각속도의 곱으로 표현할수 있다. 따라서 다음과 같은 관계식을 유도하였다.
(3.5)
Fig 3.4와 3.5는 감속 기어와 BGS 모듈을 작성한 모습을 나타낸다.
Fig 3.4 Simulink module of reduction gear
Matlab 에서 도립진자 제어를 위한 대표적인 제어 방식들인 PID제어기와 상태궤환제어기의 프로그램을 작성해 보고, 또한 Simulink를 이용해 각 블록들을 조합해 도립진자의 블록도를 만들고 이를 시뮬레이션 시켜봄으로서 도립진자의 동작 원리와 특성을 알아보고자 한다.
Ⅱ. PID 제어기를 이용한 도
3. 클러치 설계
제동과 출발 시에 클러치에 걸리는 토크를 구하여 플라이휠의 클러치를 설계하였다.
위에서 얻어진 값을 이용하여 100km/h로 주행 중 급제동 한다고 가정하였을 때 가속도를 구했다.
v22 - v12 = 2as
v2 = 0, v1 = 100km/h = 27.78m/s, s = 43m(제동거리)
∴a =
Graph
If you draw three curves on the same graph, you wrote as plot(t, y1, t, y2, t, y3)
You want differently to the shape of each curve, the desired shape can be put inside the ‘ ’.
> t = [0:0.1:4*pi];
> y1 = sin(t/2);
> y2 = sin(t/4);
> y3 = cos(t/2);
> plot(t, y1, t, y2, '.', t, y3, ':')
> xlabel('t(sec)')
> ylabel('y')
> title('sine & cosine function graph')
> grid