PID Controller Design of a Ball and Beam System
(볼 & 빔 시스템의 PID 제어기 설계)
‣ 시스템의 설계 사양
Ball & Beam 시스템이란 빔(Beam) 위에 놓여져 있는 볼(Ball)의 위치가 빔의 기울기에
의해 변하는 시스템을 말합니다. 그림과 같이 빔 위에 놓여져 있는 볼은 빔 위의 레일을 따라 자유롭게 구르게 되어있
ⅲ, Nichols Plot
➁ PI controller
1) Analysis
ⅰ, Equation
ⅱ, Steady State Error
ⅲ, Stability
20
3.75K
1
3.75K
3.75K-20-3.75K
0
3.75K
k<0 , k>0
K 값은 존재하지 않는다.
2) Root Locus
P controller일 때와 마찬가지로
PI controller일 경우
를 만족하는 근의 값이 존재하지
우리가 구체적으로 직업이라고 말할 때, 직업으로 공유하는 의미에는 공통된 성격이 존재한다. 구체적으로 말해서, 그것은 ꡒ직업ꡓ이 가지고 있는 성격이라고 할 수 있다. 먼저 직업의 정의를 생각해 보자. 직업이란 한 인간, 특히 성인이 자신의 독립적인 삶을 꾸려나가기 위해 경제적 보상을
Coil is used making function and electromagnet of resistance about alternating current. As this coil rotates, paying off self-discipline of electromagnet electricity creation Size of DC voltage that is supplied to field winding controlling SCR gate sign adjustment
메카트로닉스 계측 실험 final project로 PC’s DAQ와 AVR을 이용한 ‘기타 오토 튜닝 시스템’ 설계를 하게 되었다.
사용자가 PC에 기타줄의 튜닝 되기 원하는 음(frequency, 예를 들어 A음이면 440 Hz)를 입력하면, 사용자가 기타줄을 튕겨서 이 신호를 픽업이 받아 전기적 신호로 변환한다. 이 해당음에 대한 freque