1.1 보고서의 목적
본 보고서는 산업용 제어시스템에서 사용되는 기본적인 제어동작인 PID제어를 쉽게 설명하고 또한 이해할 수 있도록 작성하였습니다.
2.1 용어의 정의
자동제어기(automatic controller)는 장치의 출력값을 기준입력(목표값)과 비교하여 펀차를 계산하고, 이 편차를 없애주거나 아주
pid control 제어 입력 도출 등 총 계산 소요
시간 약 1ms , 따라서 10ms 이상의 s_time 필요
따라서 샘플링 시간 : 0.1sec < s_time <0.01sec s_time = 0.1sec
e = 오차
e.p = 비례 오차
e.i = 적분 오차
e.d = 미분 오차
e1 = 이전 오차
Pid control function내의 e.p, e.i, e.d
변수는 레퍼런스와 피드백된 엔코더
출력값의
3. PID 제어 기능 내요
미분동작 D
편차의 변화율에 상응하는 조작량을 연산, 편차의 변화를 억제하는 제어
조작량 y(t) = K dZ(t) / dt, 조작량이 동작신호에 미분동작을 하는 제어.
미분동작 역시 PD, PID와 결합하여 사용, 현재치의 급변이나 외란억제에 효과
PID 제어기
비례 적분 미분 동작
. 3장에서는 도립진자 시스템에서 나타나는 특성들을 여러 제어기법을 이용해 알아볼 것이며 4장에서는 PID 제어기의 설계에 대해 순서적으로 나열할 것이다. 5장에서는 설계된 제어기를 포함한 전체 시스템에 대한 모의실험을 통해 결론을 도출할 것이다. 마지막으로 6장에서 향후과제를 소개하였다.
3. PID의 특성
비례제어(Kp)는 상승시간(rise time)에 영향을 주나 결코 정상상태오차(steady-state error)를
감소시키거나 없앨 수 없다. 반면에 적분제어(Ki)는 정상상태오차를 없앨 수 있다. 그러나 순간
응답을 나쁘게 만들 수 있다. 미분제어(Kd)는 시스템의 안정성을 높이는 역할을 하고 지나침
(overshoot)을