PIDController Design of a Ball and Beam System
(볼 & 빔 시스템의 PID 제어기 설계)
‣ 시스템의 설계 사양
Ball & Beam 시스템이란 빔(Beam) 위에 놓여져 있는 볼(Ball)의 위치가 빔의 기울기에
의해 변하는 시스템을 말합니다. 그림과 같이 빔 위에 놓여져 있는 볼은 빔 위의 레일을 따라 자유롭게 구르게 되어있
자유진동 그래프를 보고 estimation을 하려면 일단 자유진동에 대한 운동 방정식을 만들어야한다. 자유진동에서 마찰 term이 들어가야만 감쇠를 한다. 운동방정식은 다음과 같다.
J는 관성 모멘텀 는 무게중심 는 friction에 의한 Torque이다. friction은 항상 속도의 반대반향으로 작용하기 때문에이지만
pidcontrol 제어 입력 도출 등 총 계산 소요
시간 약 1ms , 따라서 10ms 이상의 s_time 필요
따라서 샘플링 시간 : 0.1sec < s_time <0.01sec s_time = 0.1sec
e = 오차
e.p = 비례 오차
e.i = 적분 오차
e.d = 미분 오차
e1 = 이전 오차
Pidcontrol function내의 e.p, e.i, e.d
변수는 레퍼런스와 피드백된 엔코더
출력값의
제 2 장 주요 수행 분야
본 장에서는 이번 실험에 이용한 AVR ATMEGA32 와 PIDCONTROL의 특징에 대해서 설명한다.
2.1 AVR ATMEGA32
AVR이란 Alf(Bogen) Vergard(Wollen) Risc 의 약자로서 ATMEL사에서 제작된 RISC 구조의
MCU 이다. 가격적인 측면에서는 다소 고가라는 단점이 있으나 파이프 라인이 지켜질 경우 1 cyc
Ⅰ. Introduction
1.1 Introduction of Fuel / Air ratio control system
오늘날 자동차는 배기가스로 배출되는 일산화탄소(CO) 와 질소산화물(NO)등으로 인하여 대기오염의 주범으로 꼽힌다. 이와 같은 오염물들은 미연소 혹은 불완전 연소에 의해 발생되는데, 그 실질적인 원인은 기화기의 연료-공기비율(F/A:Fuel Air