즉, 스크류의 속도는 스크류의 반지름과 감속기어를 통과한 모터의 각속도의 곱으로 표현할수 있다. 따라서 다음과 같은 관계식을 유도하였다.
(3.5)
Fig 3.4와 3.5는 감속 기어와 BGS 모듈을 작성한 모습을 나타낸다.
Fig 3.4 Simulink module of reduction gear
3. 클러치 설계
제동과 출발 시에 클러치에 걸리는 토크를 구하여 플라이휠의 클러치를 설계하였다.
위에서 얻어진 값을 이용하여 100km/h로 주행 중 급제동 한다고 가정하였을 때 가속도를 구했다.
v22 - v12 = 2as
v2 = 0, v1 = 100km/h = 27.78m/s, s = 43m(제동거리)
∴a =
Design a control system whish satisfies the following specifications
0-steady state error
Fast response
Small oscillation
Discuss design result in Frequency domain & Time domain