PI controller 에서 가장 중요한 것은 각각에 사용되는 저항을 결정하여 각 controller의 Gain 값 및, Response를 조절 하는 것이다.
◎저항 결정방법
저항 결정 방법은 이론적 방법과 실험적 방법으로 나눌 수 있다. 편의상 이렇게 두 가지 종류로 구분하였으나, 실제적으로는 두 방법이 함께 사용될 때 최적의 c
, 그에 상응하는 다음과 같은 중요한 이점이 있기 때문이다.
● 정상상태오차(steady state error)를 줄일 수 있다.
● 시스템의 과도응답(transient response)을 조절할 수 있다.
● 시스템의 변화에 따른 시스템의 감도(sensitivity)를 줄일 수 있다.
● 외부로부터의 외란(disturbance)을 차단할 수 있다.
1. 제목
위치 서보 제어
2. 선정 이유
[그림 : 위치 서보 모터의 대략적인 sketch]
약 1년 전 우리 조원들은 모두 모형설계제작 과목에서 청소로봇을 제작한 적이 있었다. 로봇은 모터의 회전력을 이용하여 바퀴로 구동되었는데 신기한 것은 조종기의 스틱을 돌리는 범위에 따라 모터의 출력이 나오
steady-state로 수렴
PID제어에서 가장 빠르고 안정적으로 제어되는 것을 확인
☞ 미분제어를 변형한 결과 PI-D에서는 유량이 0으로 기존보다 서서히 도달하는 것을 볼 수 있습니다. 또한 I-PD는 오차에 대해서 제어가 천천히 일어나 유량의 변화가 적은 것을 볼 수 있습니다. 하지만 I-PD에서 온도의 변화가