뛰고 공을 차고 물건을 물고 다니며 갖가지 재롱을 피우는 애완견로봇AIBO(Artificial Intelligence Robot)은 1999년 5월 12일 소니에서 개발했다. 이와 같은 로봇의 개발은 일본 와세다 대학의 WABOT을 시작으로 박차를 가하기 시작했으며 이제는 일반인들도 쉽게 생활 속에서 로봇을 접할 수가 있다. 초기의 바퀴로
위치는 가 된다.
이를 고려하면, 축, 축의 운동방정식은
식 (c)-1
이며, 정리하면,
식 (c)-2
가 되어 관성력이 외부가진처럼 작용하게 됨을 알 수 있다.
여기서 베어링과 축의 댐핑을 무시하면 , 이므로,식(c)-2는
식 (c)-3
와 같이 요약될 수 있다.
이 방정식을 풀게 되면, ,
병진(translation) 운동만이 가능했다. 베어링의 강성과 댐핑이 유한한 경우에는 베어링 부분에서의 병진 운동도 고려해야 한다. 디스크의 회전의 자유도가 구속되어 있다는 가정에서 베어링의 강성과 댐핑이 각각라고 할 때 (a)의 변수들을 참고해서 운동 방정식을 구하시오.
shaft의 강성과 베어링의
방향으로 완벽하게 선형일 수 없다. 실제 축에는 편심 질량이 부착되어 있을 뿐 아니라 기하학적 구조 또한 선형성에 위배 된다. 축의 탄성 영역 내에서의 impulse test 의 경우 선형성을 가정할 수 있으나 축의 damping 이 존재하는 점 또한 선형성에 위배된다.
② 에너지 보존의 가정
Maxwell의 상반 정리
방향에서 전자석이 이끌고 있다고 하면 전자석에 의한 전자기력은 다음과 같은 식으로 나타낼 수 있다.
[식 54] 전자기력에 의한 힘
위의 식의 비선형식이지만 인 점에서 선형적으로 근사 할 수 있다.
이므로 second order 이상의 term들은 무시하고 first order로 선형화 시킬 수 있다. 따라서 [식 55]와