1. 이론
(1) 실험 목표
이번 실험은 Inverted Pendulum의 제어에 관한 것이다. arm, Pendulum, Rotary encoder, DC motor로 구성되어 있는 Inverted Pendulum을 수직 방향으로 세워져 유지될 수 있도록 arm을 회전하며 균형을 잡는 것이 최종 목표이다. 이를 위해 운동방정식을 세우고 회로를 구성하며 Rotary encoder, DC motor간의
●실험방법
* 각도를 변화시킬 때
(1) 단진자를 스탠드에 매달고 길이 을 측정한다.
(2) 단진자를 측정할 각도 만큼 각도기를 이용해 벌린다.
(3) Photogate를 pendulum mode에 맞추고 단진자가 photogat를 수직으로 지나가게 한다.
(4) 단진자가 진동하고 있는 상태에서 photogate의 reset을 누르고 주기를 측정한다.
실험을 하면서 한 가지 발견한 것이 있다. 기계를 작동한지 몇 초 되지 않아서 각진동수를 측정하면 진폭이 작으나, 점점 시간이 흐를수록 진폭은 증가되었고, 어느 정도 시간이 흘러서는 진폭이 일정하게 됨을 관찰할 수가 있었다. 그러나 주기는 기계의 주기와 같았었다. 이를 물리적인 접근으로 증명