1. 이론
(1) 실험 목표
이번 실험은 Inverted Pendulum의 제어에 관한 것이다. arm, Pendulum, Rotary encoder, DC motor로 구성되어 있는 Inverted Pendulum을 수직 방향으로 세워져 유지될 수 있도록 arm을 회전하며 균형을 잡는 것이 최종 목표이다. 이를 위해 운동방정식을 세우고 회로를 구성하며 Rotary encoder, DC motor간의
.
준식에 우리의 parameter들을 넣고 구해보면 J1=0.00127
위에썼던 식을 사용해 마찰텀을 계산해보면
=0.01385Nm
(2) pendulum
마찬가지로 bar를 고정시킨후 pendum을 진동시켜서 pendum의 damping term과 inertia 그리고 friction에 의한 토크를 구할 수 있다. 다음 그래프는 진자를 자유진동 시킨 그래프 이다.
Kp = (Wn^2+a*2*Zt*Wn+65.33)/237.97
Kd = (a+2*Zt*Wn-19.49)/237.97
Ki = (a*Wn^2+718.98)/237.97
J값 구하는 과정
모터 trans function구하는 과정
Ca구하는 과정
C(theta),etha구하는 과정
각 게인값을 가지고 전체 s영역 모델하는 과정
토오크란 물체를 회전시키려는 힘이다. 실험1에서 평형상태를 이루고 있는 것으로 보아 양쪽에 작용하는 토오크가 일정하다가 볼 수 있다. 여기서 양쪽에 매달린 무게는 다르나 거리를 다르게 함으로써 가 1에 가까워진 걸로 보아서 거리 힘 으로 토크를 정의하는 것은 타당해 보인다.
2.실험 1의 5번째
1.제목: 토오크
2.목적
이 실험에서는 물체에 회전운동을 일으키는 원동력인 토오크와 물체에 작용하는 힘과의 관계를 이해한다.
3.실험방법
실험1
1. 추걸이에 약 40 길이의 실을 매어 연직추로 사용할 준비를 한다.
2. 위의 연직 추를 사용하여 그림9.2에 보인 실험판의 한 쪽 옆의 가장자리 선이 연