좌표형 로봇 팔의 이동과 유사하다.
<그림 2> Cincinnati Milacron사가 제작한 실제적인 직교 좌표형 겐트리 로봇모델 T3886.
-이 장치는 198lb 하중을 들어올릴 수 있으며, 6개의 서보 제어축이 전기적으로 작동된다.
- x, y, z 축의 방향으로 움직이기 위한 동력은 작은 로봇에서는 선형 액추에이터에 의하여 공
좌표를 써서 나타내면
과 같다. 식 (2)에서 와 는 속도의 단위벡터를 나타내며, ⊥ 이다. 그리고 x 의 속도
= Rw 의 관계식과 식 (2)을 식 (1)에 대입하면
T = (3)
으로 나타낼 수 있다. Ball의 위치에너지는
V = mgxsinα (4)
이다. 식 (3)과 (4)에 의한 Ragrangian은
L = T −V = −mgxsinα (5)
2-1. CNC 공작기계의 구성 및 특징
CNC 공작기계는 크게 나누어 절삭을 위한 동작을 내는 공작기계 및 서보구동계와 공작기계를 프로그램대로 움직이게 할 수 있는 제어부인 NC 장치로 나눈다.
a. 기계본체
기계부는 통상 범용의 공작기계에 해당하며, 그 구조는 선반의 본체인 그림 2와 같이 범용공작
1. 삼각 함수<기초 전기 수학>
<기초 전기 수학>
1) 삼각비의 정의
직각삼각형의 한 예각(∠B)이 결정되면 임의의 2변의 비는 삼각형의 크기에 관계없이 일정하다. 이들 비를 그 각의 삼각비라 한다.
(1) 사인(sine) : 빗면에 대한 높이의 비
(2) 코사인(cosine) : 빗면의 대한 밑변의 비
(3) 탄젠트(tangent) : 밑
첫 번째로, 제품의 리뉴얼이다. 최근 서울탁주의 월매 캔 막거리가 휴대하기 간편하고 혼자 마시기에도 부담 없는 양으로 우국생의 주 고객이었던 20-30대 여성층에 많은 인기를 끌었다. 따라서 이에 대한 대응책으로 우국생도 원래의 크기보다 더 작은 가정용 병 막걸리를 만듦으로써 누구나 쉽고 간편