분야
pptx다이나믹 셀 / 스코봇
다이나믹 셀
소스 코드
스코봇
소스 코드
시행 영상
시행 영상
목차
#include "stdafx.h"
#include
#include
#include
#include "dynamixel.h"
#pragma comment(lib, "dynamixel.lib")
// 초기 설정
#define P_GOAL_POSITION_L 30
#define P_GOAL_POSITION_H 31
#define P_PRESENT_POSITION_L 36
#define P_PRESENT_POSITION_H 37
#define P_MOVING 46
#define P_GOAL_SPEED_L 32
#define P_GOAL_SPEED_H 33
#define Motnum 6
void main()
{
int id[Motnum] = { 0,1,2,3,4,5 }; //아이디 지정
int baudnum = 1; //통신 속도 설정
int GoalPos[Motnum] = { 506,497,516,497 }; //중심 포지션 위치
int speed = 500; // 모터 움직임 속도
int rx_request = 0;
if (dxl_initialize(9, 1) == 0) //초기화 설정 및 열기 (10을 포트 번호로 바꿔야함 ex: COM 5 면 5로)
{
printf("Failed to open USB2Dynamixel!\n"); //실패 메세지
dxl_terminate(); //모터 강제 종료
printf("Press any key to terminate...\n"); //강제 종료 메세지
_getch();
}
printf("Succeed to open USB2Dynamixel!\n"); //성공 메세지
speed = 80;
dxl_write_word(id[0], P_GOAL_SPEED_L, speed); //모터1
dxl_write_word(id[1], P_GOAL_SPEED_L, speed); //모터2
dxl_write_word(id[2], P_GOAL_SPEED_L, speed); //모터3
dxl_write_word(id[3], P_GOAL_SPEED_L, speed); //모터4
dxl_write_word(id[4], P_GOAL_SPEED_L, speed); //모터5
dxl_write_word(id[5], P_GOAL_SPEED_L, speed); //모터6
printf("시작! \n");
while (1)
{
소스 코드
기본 상태 / 물체 가지러 가기 1
// 기본 상태
dxl_write_word(id[0], P_GOAL_POSITION_L, 511);
dxl_write_word(id[1], P_GOAL_POSITION_L, 503);
dxl_write_word(id[2], P_GOAL_POSITION_L, 162);
dxl_write_word(id[3], P_GOAL_POSITION_L, 490);
dxl_write_word(id[4], P_GOAL_POSITION_L, 539);
dxl_write_word(id[5], P_GOAL_POSITION_L, 687);
Sleep(3000);
// 물체 가지러 가기 1
dxl_write_word(id[0], P_GOAL_POSITION_L, 511);
dxl_write_word(id[1], P_GOAL_POSITION_L, 299);
dxl_write_word(id[2], P_GOAL_POSITION_L, 467);
dxl_write_word(id[3], P_GOAL_POSITION_L, 400);
dxl_write_word(id[4], P_GOAL_POSITION_L, 538);
dxl_write_word(id[5], P_GOAL_POSITION_L, 594);
Sleep(3000);
