[창의적공학설계] 뒷다리의 회전력을 이용한 로봇

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레포트 > 공학계열
2009.05.25
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[창의적공학설계] 뒷다리의 회전력을 이용한 로봇

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소개글

[창의적공학설계] 뒷다리의 회전력을 이용한 로봇에 대한 자료입니다.

과 제 요 약 서
설계과제이름
뒷다리의 회전력을 이용한 로봇
주요기술용어
(2~7개 단어)
뒷다리의 회전력

1. 과제 목표

바퀴의 움직임 없이 빠르게 결승선을 통과하는 NXT로봇 제작

2. 수행 내용

회전하는 다리를 NXT본체의 후방에 장착하여, 지면과 회전하는 다리의 마찰력을 이용하여 움직이는 로봇을 제작

3. 수행 결과

3M의 경기장을 8~9초 정도의 시간이 걸려 이동할 수 있는 로봇을 제작
대회에서 6강의 성적

4. 결과 분석
NXT 본체가 지면에 닿을 때의 충격으로 NXT 본체가 튕기는 현상 때문에 다리가 헛돌아서 속도가 줄어든 점이 문제였습니다.

본문내용

제 1 장 과제 목표

- 로봇 제작을 위한 목적나무 -

앞으로 미래에는 인간의 노동력의 많은 부분을 로봇이 하게 될 것입니다. 특히 인간이 직접 이동하기 어려운 지역에서는 로봇의 역할이 필수적이 될 것입니다. 예를 들면 전쟁터에서 임무를 수행하는 로봇이나 화성탐사를 하는 로봇 등이 있습니다. 이런 로봇들은 평평한 바닥에서의 이동뿐만이 아닌 장애물지역이나, 울퉁불퉁한 지형에서도 이동이 가능하여야 합니다. 그런데 이런 지형에서 움직이기 위해서는 바퀴의 움직임만으로 충분하지 않은 경우가 많이 있습니다. 그래서 다리를 사용하는 로봇이나 다양한 형태의 움직임으로 움직이는 로봇이 이미 개발되고 있는 상황입니다.
이러한 기술 동향에 따라서 저희도 NXT 레고세트를 이용하여 바퀴 없이 빠르게 이동할 수 있는 로봇을 제작하게 되었습니다. 이번 과제를 수행하면서 다양한 로봇의 움직임을 만들어보면서 다양한 로봇의 이동원리를 알 수 있는 계기가 될 수 있을 것으로 생각합니다. 저희가 사용할 NXT마인드스톰은 3개의 회전모터와 움직임의 프로그래밍이 가능한 NXT 본체를 포함한 레고형태의 로봇제작도구입니다. 이 도구를 이용하여 바퀴의 움직임과 다르게 앞으로 빠르게 직진하는 것이 저희의 목표입니다. 경기장은 3M의 길이이고, 바닥면은 플라스틱 재질로 구성되어 있습니다. 저희 조는 4명의 조원으로 구성되어있고, 11월 초에서 12월 초까지 한 달 정도의 실습을 통하여서 경기 로봇을 제작할 예정입니다.

제 2 장 수행 내용

제 1 절 전체 구성도
(※ 개발된 전체 결과물을 하나의 그림으로 표현하고 설명함. 결과물에 대한 개요 설명, 설계된 시스템의 각 구성 요소별 세부설명이 포함되어야 함.)
저희 로봇은 모형은 NXT본체의 양옆에 회전 모터를 달고, 회전하는 부분은 로봇의 뒷부분으로 가도록 하였습니다. 회전 모터의 중간에는 연결막대로 연결하여, 두 회전모터가 같은 회전을 하도록 하였습니다. 그리고 회전 부분은 다리가 회전할 때, NXT로봇이 전체적으로 돌아가지 않을 정도의 길이로, 다리를 제작하여서 장착하였습니다. 다리의 끝에는 지면과의 마찰력을 크게 하기 위해 고무타이어를 장착하고, 돌아가지 않도록 하여서, 로봇이 전진하는데 지지대 역할을 할 수 있도록 하였습니다.

제 2 절 세부 수행 내용
(※ 목표를 달성하기 위해 필요한 기능 분석 및 구현, 사용된 도구 등에

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