모터가 무엇을 하고 있는지를 나타내주는 역할을 하는 기구이다. 모터의 회전속도, 회전방향등 을 나타내주는 유닛이다.
□ Encoder의 외형과 구조
- Encoder는 회전형 직선형 등이 있으나 모터의 회전감지에 사용되는 Encoder는 회전체의 각변위를 측정하는 회전형 Encoder가 쓰인다. 출력형태로는 디지털
제어시스템에서는 직류 태코미터가 사용되고, 태코미터는 축의 각속도를 측정하여 시스템의 속도제어나 안정화를 위한 속도 피드백을 제공하는데 이용된다.
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- Kp를 크게 하면 오버슈트가 증가하게 되고, 상승시간이 길어지면서 그 값이 너무 크게 되면 진동하는 것을 위에 그래프를 통해서 확
제 2 장 주요 수행 분야
본 장에서는 이번 실험에 이용한 AVR ATMEGA32 와 PID CONTROL의 특징에 대해서 설명한다.
2.1 AVR ATMEGA32
AVR이란 Alf(Bogen) Vergard(Wollen) Risc 의 약자로서 ATMEL사에서 제작된 RISC 구조의
MCU 이다. 가격적인 측면에서는 다소 고가라는 단점이 있으나 파이프 라인이 지켜질 경우 1 cyc
직류 발전기와 전동기 구분
1) 직류 발전기
- 도체가 자속을 끊으면 도체에는 플레밍의 오른손 법칙에 따라 기전력을 유도한다.
전자석을 만들기 위해 전류를 흘려주는 것을 여자(exciting)한다고 하는데 이 여자
방식에 따라 타여자발전기, 자여자발전기로 분류한다. 또 자여자에서