제 2 장 주요 수행 분야
본 장에서는 이번 실험에 이용한 AVR ATMEGA32 와 PID CONTROL의 특징에 대해서 설명한다.
2.1 AVR ATMEGA32
AVR이란 Alf(Bogen) Vergard(Wollen) Risc 의 약자로서 ATMEL사에서 제작된 RISC 구조의
MCU 이다. 가격적인 측면에서는 다소 고가라는 단점이 있으나 파이프 라인이 지켜질 경우 1 cyc
pid control 제어 입력 도출 등 총 계산 소요
시간 약 1ms , 따라서 10ms 이상의 s_time 필요
따라서 샘플링 시간 : 0.1sec < s_time <0.01sec s_time = 0.1sec
e = 오차
e.p = 비례 오차
e.i = 적분 오차
e.d = 미분 오차
e1 = 이전 오차
Pid control function내의 e.p, e.i, e.d
변수는 레퍼런스와 피드백된 엔코더
출력값의
그림과 같이 설정의 화면이 뜨면, Display범위를 결정한다.
(작동방식은 실험의 동작방식에 따라 정동작, 역동작을 결정한다. 초기의 상태는 역동작으로 설정이 되어있다.)
(7) 설정압력(설정값)을 입력하고 "적용"을 클릭한다.
(8) 제어방식(on-off·비례·비례미분·비례적분·비례미분적분제어)을 선택
들어가며,,,,
세계화, 글로벌 기업 등등 세계와 기업들이 연관되어지는 단어들이 무색하지 않은, 오히려 자연스럽게 받아들여지는 요즘, 기업들에 있어서 해외진출은 당연히 거쳐야할 과정으로 인식되어지고 있다.
이처럼 다국적기업이 해외시장에 진출하여 성공적인 사업 수행을 거두기 위해서는 무
비례제어기에 다음과 같이 오차의 미분항을 추가한 것이다.
위에서 는 미분시간이다. 정상상태를 고려한 다음 편차변수를 도입하고 라플라스 변환시켜 정리하면 다음과 같은 전달함수를 얻는다.
오차의 미분기능의 추가는 공정이 변화해 가는 추세를 감안함을 의미한다.
④ 비례-적분-미분 (PID,