엔코더에서 펄스를 받는다. 마지막 입력은 방향비트를 받게 된다.
위와 같은 방법으로 우리가 원하는 전압을 모터에 전달하고 모터의 움직임을 다시 피드백 받아 그래프를 통해 확인할 수 있는 프로그램이다.
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5. 토 의
5.1 실험결과에 대한 분석 및 견해, 문제점 미 해결방안
5.1.1 모터
모터가 회전한 회전수를 저장한다.
// PID 제어
dt=cp*0.001;
ERROR=SETPOSITION-count_sum;
ERROR_SUM += ERROR;
D_ERROR=ERROR-D_ERROR;
PWM=Kp*ERROR + Ki*ERROR_SUM*dt + Kd*D_ERROR/dt;
D_ERROR = ERROR;
<중략>
5. 결 론
이번 실험을 통해서 우리는 AVR Processor를 통해 DC모터를 제어하
Q행렬에서 세 번째 값은 pendulum의 각도에 대한 가중행렬로서 가장 중요하게 고려되어야할 값이다. 이 값의 변화에 따른 시스템의 응답을 Fig.2-1에서 볼 수 있다. Q[3]값이 커질수로 시스템의 응답이 빨라지고 Overshoot도 낮아지는 것을 확인할 수 있다.
Fig.2-2 Q값에 따른 Pendulum의 각도
시스템의 Q[1,
본 논문에서는 골절치료용 능동형 외고정 로봇 모델을 연구 개발하였다. 수동형 외고정 장치는 수술시 골편들의 정확한 조합을 위해서는 수차례의 X선사진을 통한 검증이 필요하다. 이로 인해 수술시간이 많이 증가한다. 그에 반해 로봇은 사람에 비하여 정밀하고 안정되게 제어 될 수 있으며, 피로에