1. 서 론
이번 실험에서는 DC모터 제어를 통하여 DC모터 특성을 알아본다. 실험은 속도제어와 위치제어를 하며 이때 제어방식으로는 기본적으로 PID 제어를 한다. 만일 이 방식으로 정확한 제어가 되지 않는 경우 다른 제어방식을 찾아본다.
또한 이번 실험에서는 직접 PCB 기판을 갖고 모터드라이
1. 이론
(1) 실험 목표
이번 실험은 Inverted Pendulum의 제어에 관한 것이다. arm, Pendulum, Rotary encoder, DCmotor로 구성되어 있는 Inverted Pendulum을 수직 방향으로 세워져 유지될 수 있도록 arm을 회전하며 균형을 잡는 것이 최종 목표이다. 이를 위해 운동방정식을 세우고 회로를 구성하며 Rotary encoder, DCmotor간의
보고서에서는 보행 로봇의 기구 설계 및 제어기 구성과 보행 알고리즘에 관련된 모든 것을 다루었다. 또한 실제로 제작하여 실험함으로써 다음과 같은 성과를 얻을 수 있었다. 전진보행, 후진보행, 측방보행, 앉기, 한발 들어 손 흔들기, 소변보기 등의 동작을 할 수 있는 알고리즘을 C언어를 이용하여
실험결과에 대한 분석 및 견해, 문제점 미 해결방안
5.1.1 모터가 300RPM이상 제어되지 않는 이유
이번 실험에서 rpm이 300까지밖에 올라가지 않는 이유는 LM331N 칩의 스펙과 연관이 되어있다. LM331N의 스펙 상에서 full-scale Vin은 10V, full-scale frequency는 10kHz이다. 이 값을 배경으로 실험에서 모터를 작동시키