실험결과에 대한 분석 및 견해, 문제점 미 해결방안
5.1.1 모터가 300RPM이상 제어되지 않는 이유
이번 실험에서 rpm이 300까지밖에 올라가지 않는 이유는 LM331N 칩의 스펙과 연관이 되어있다. LM331N의 스펙 상에서 full-scale Vin은 10V, full-scale frequency는 10kHz이다. 이 값을 배경으로 실험에서 모터를 작동시키
1. 이론
(1) 실험 목표
이번 실험은 Inverted Pendulum의 제어에 관한 것이다. arm, Pendulum, Rotary encoder, DC motor로 구성되어 있는 Inverted Pendulum을 수직 방향으로 세워져 유지될 수 있도록 arm을 회전하며 균형을 잡는 것이 최종 목표이다. 이를 위해 운동방정식을 세우고 회로를 구성하며 Rotary encoder, DC motor간의
결과를 학습하고, 그 결과로부터 항상 최적한 파라미터값을 구하여 다음 제어 사이클에 반영하는 기능도 내장되어 있다. 여기서 스텝 응답법에 있어서 파라미터를 구하는 방법을 소개한다. 우선,
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3. 실험결과
3.1 RPM 정확도를 조사하고 높이기 위해 수행한 실험의 결과
3.1.1 위치 제어를
보고서에서는 보행 로봇의 기구 설계 및 제어기 구성과 보행 알고리즘에 관련된 모든 것을 다루었다. 또한 실제로 제작하여 실험함으로써 다음과 같은 성과를 얻을 수 있었다. 전진보행, 후진보행, 측방보행, 앉기, 한발 들어 손 흔들기, 소변보기 등의 동작을 할 수 있는 알고리즘을 C언어를 이용하여
1. 개요
1.1. 실험 목적
이번 실험에서는 학교 내 여러 장소에서의 SPL(SOUND PRESSURE LEVEL)을 측정하고 주변에서 쉽게 얻을 수 있는 기계, 자명종이나 호루라기등을 소음원으로 소음을 측정하여, 측정된 데이터를 바탕으로 수업 시간에 배운 다양한 소음관련 지식들을 통해 여러 결과값을 직접 얻어본다