운동방정식을 구할 수 있다. 중요한 점은 ①과 ②의 회전에 의한 성분 , 의 경우에는 damping term이 존재해야만, 회전이 무한대로 가속하지 않는다. 성분에 대한 damping은 링과 Gyroball case 사이의 운동마찰력에 의한 일정한 크기의 토크가 작용한다고 가정하고, 성분에 대한 damping은 에 비례하는 토크가 작
운동방정식을 유도해보고, damage 분석 시에는 수직방향으로 세워져 있는 보로 가정함이 타당 할 것이다.
(1) 선행 논의 조사
riser에 대한 선행 연구는 많지 않다. 외국 논문을 살펴보면 riser 단독 논문을 거의 찾아 볼 수 없었으며, mooring line과 riser가 연성된 floating flatform의 동역학적 해석, 스파에 riser
운동방정식을 알아보고 이를 이용해 Matlab 에서 도립진자 제어를 위한 대표적인 제어 방식들인 PID제어기와 상태궤환제어기의 프로그램을 작성해 보고, 또한 Simulink를 이용해 각 블록들을 조합해 도립진자의 블록도를 만들고 이를 시뮬레이션 시켜봄으로서 도립진자의 동작 원리와 특성을 알아보고자
운동량벡터를 취한 것을 운동량의 모멘트 또는각운동량이라고 한다. 이 밖에 자성체(磁性體)의 자화(磁化)의 세기를 나타내는 자기모멘트, 유전체편극의 크기를 나타내는 전기쌍극자모멘트 등 이와 비슷한 물리량이 많다.
⑶회전운동방정식
물체에 힘의 모멘트가 작용하면 각가속도가 생기는데,
운동방정식으로 나타내고 이것을 선형화시킨다. 그 다음 상태방정식과 전달함수로 표현한다. 3장에서는 도립진자 시스템에서 나타나는 특성들을 여러 제어기법을 이용해 알아볼 것이며 4장에서는 PID 제어기의 설계에 대해 순서적으로 나열할 것이다. 5장에서는 설계된 제어기를 포함한 전체 시스템에