■ PIDGain조정및제어특성PID제어의 최적의 계수는 상태와 시스템에 따라서 달라진다. 이는 사용자의 시스템에 맞는 개별 제어특성을 고려하여 Gain 파라미터를 설정하는 것이 필요하다는 것을 의미한다. 다음은 PID제어에 요구되는 특성들이다.
· 안정된 성능
· 빠른 응답
· 아주 작은 정상상
. 3장에서는 도립진자 시스템에서 나타나는 특성들을 여러 제어기법을 이용해 알아볼 것이며 4장에서는 PID제어기의 설계에 대해 순서적으로 나열할 것이다. 5장에서는 설계된 제어기를 포함한 전체 시스템에 대한 모의실험을 통해 결론을 도출할 것이다. 마지막으로 6장에서 향후과제를 소개하였다.
및 각속도에 대한 가중행렬이다. 이 값의 중요도는 Pendulum을 세우는데 중요하게 작용하지 않는다. 오히려 Q[1,2]값이 작을 수록 Pendulum은 빨리 안정화되는 것을 확인할 수 있었다. Q값에 대한 튜닝 과정을 거쳐 시뮬레이션상 Inverted pendulum을 적절히 제어할 수 있다고 판단되는 Q행렬을 정의하였다.
Q
- 빨간색이 FOPDT Gaussian의 C-C Setting rule에 의한 PID Controller 응답, 형광색은 Z-N setting rule에 의한 PID Controller 응답 그래프 이다. Z-N setting과 C-C setting을 비교한 결 과, 위의 graph와 같은 개형을 얻었으며, Z-N setting에서 더 높은 overshoot을 보여줌을 알 수 있다. 또한 두 setting 값 모두 값이
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